首先先了解abb编程语言，ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令，我下面先列举4个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ
ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分，指令示例
MoveL p10，v1000，z50，tool0；
第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ
其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10，V1000，fine, tool0;
第二种运动指令是：直线运动指令MoveL
其运动特点是：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定一条直线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态移动。moveLp10，V1000，fine, tool0;
第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC
其运动特点是：机器人做圆周运动
指令示例：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点三点决定一段圆弧，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。moveL p10，V1000，fine,tool0;
moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;
第三种运动指令是：绝对位置运动指令MoveAbsJ
其运动特点是：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，此点一般可以作为机器人回零。尽量避免在正常生产动作中使用
指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；
以上是工业机器人四种运动指令讲解，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论 互动！！！
使用Set指令。abb工业机器人使用Set指令，使机器人爪子夹紧工件。ABBIRB6700工业机器人是ABB大型机器人40多年技术演进的结果。 第七代大型机器人作为新一代的技术领先产品具备多项改进和提升。
abb1410工业机器人的工作模式主要有三种类型：手动模式，自动模式，手动全速模式。根据查询相关公开信息ABB工业机器人的手动操作手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。1410工业机器人手腕持重5kg，最大臂展半径1.44m，轴数6轴，重复定位精度0.05mm（多台机器人测试综合平均值），机器人版本标准版，防护等级IP54。
+120度--120度。ABB工业机器人是一种机械辅助手，机械的5轴运动范围是+120度--120度。可以帮助工作人员完成一些不能完成的项目。
优缺点如下：
对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB工业机器人的核心优势就是运动控制。可以说，ABB工业机器人的机器人算法是四大主力品牌中最好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品使用技术文档也相当专业和具体。
据悉ABB工业机器人的控制柜随机附带RobotStudio软件，可进行3D运行模拟以及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作)。与外部设备的连接支持多种通用的工业总线接口，也可通过标注输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。此外，ABB工业机器人的控制柜还可以自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数，可自行设置实现各种复杂的摆动轨迹。
ABB工业机器人还讲究机器人的整体特性，在重视品质的同时也讲究机器人的设计，但众所周知的是，配备高标准控制系统的ABB工业机器人价格都很贵。此外，有不少的企业反应在四大主力品牌中，ABB工业机器人的交货期是最长的。
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